55 Miljoen jaar geleden is het paard ontstaan uit de Eohippus. Dit diertje was ongeveer 30 centimeter hoog en had vier tenen (dit hadden ook vingers kunnen zijn) aan de voorvoet en drie tenen aan de achtervoet. Hij at bladeren en leefde in een moerasachtig prehistorisch oerwoud. Door zijn tenen met klauwen eraan kon hij zich goed verdedigen tegenover andere dieren. De Eohippus leefde alleen.
De viertenige “paardjes” kregen telkens langere ledematen waardoor ze bij het rennen grotere passen konden nemen. 40 Tot 25 miljoen jaar geleden is de Eohippus geëvolueerd tot de Mesohippus. Deze had nog maar drie tenen aan elke voet en at voornamelijk bladeren en knoppen. Ook was de Mesohippus al een betere grazer. Aan de fossielen van de drietenige paardjes was aan de gebitten de verandering van voedsel te zien. Door het (langdurig) grazen slijten de tanden sneller af, voornamelijk omdat grassen in hoge mate schurende, verruwende mineralen bevatten. De Mesohippus evolueerde in de Merychippus die 25 tot 5 miljoen jaar geleden leefde. Dit paardje had ook drie tenen, de middelste was echter al een stuk groter.
De drietenige paarden stierven langzaam uit en zo ontstond de Pilohippus. Deze leefde 5 tot 2 miljoen jaar geleden en had nog maar één grote teen. Dit was het resultaat van het langzaam kleiner worden van de zijtenen. Er zijn fossiele hoefafdrukken gevonden van 3,5 miljoen jaar geleden waaruit blijkt dat ze naast de stap en de draf ook een gang konden die nu erg lijkt op de tölt. Wat erg opviel was dat het brein groter werd naarmate de evolutie van het paard vorderde. Vooral in de neocortex was een significante groei te zien. Dit deel van het brein is uniek voor zoogdieren en zorgt voor het leren en het leggen van verbanden tussen meerdere indrukken die tegelijkertijd binnen komen.
10 000 Jaar geleden werden er geen fossielen van paardachtigen meer gevonden in Amerika. Dit komt omdat het paard kort na de 22ste ijstijd is uitgestorven in dit werelddeel. In 1493 heeft Columbus Spaanse paarden meegenomen naar Amerika. Hier zijn ze mee gaan fokken en daardoor zijn alle paarden ook naar dit ras terug te leiden. Het eerste ras dat er ontstond was de Appaloosa.
Soms ontsnapten er paarden, hieruit zijn de Mustangs ontstaan die nu nog steeds in het wild leven in de prachtige natuur van de United States. Deze paarden waren al gedomesticeerd en worden daarom ook niet als echte ‘wilde’ paarden beschouwd. Het enige wilde paard dat nu nog leeft is het Przewalskipaard.